据外媒报道，能行走的四足机器人可能擅长爬过障碍物，但对于在光滑的地面上行驶，轮子还是更有效率。这就是苏黎世联邦理工学院的工程师们为他们现有的ANYmal四足机器人增加了动力轮子的原因。

ANYmal的基本无轮版本已经存在了几年。它靠四条机械腿蹒跚前行，能够穿越不平坦的地形，甚至可以爬楼梯。不过，如果只是简单地沿着走廊或人行道移动的情况下机器人只是用轮子滚动，那么它的电池电量将大大减少。

新的原型解决了这个问题，研究人员为机器人的每只脚装上四个装有轮毂电机的轮子。

当处于驱动模式时，它只需在这些轮子上以每秒4米(13英尺)的速度飞驰。当它必须切换到步行步态时，车载传感器和运动规划微控制器会选择性地控制每个车轮的扭矩。这使得一些车轮可以制动，利用其轮胎提供抓地力，而其他车轮则根据需要向前或向后递增滚动。

虽然苏黎世联邦理工学院自2018年以来一直在实验轮式ANYmals，但最近创建了一个新的和改进的版本，并可以在下面的视频中看到行动。该机构还在今年早些时候展示了一个轮式行走的双足机器人。

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