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四足机器人:步态设计
2023-05-06 21:28:04 来源:面包芯语 编辑:


(相关资料图)

对于这两种状态,可以简单地用一个布尔类型的值s来定义,即

对于周期性的步态规划,我们可以用下标Φ来进行区分,可以写成:

四足机器人的运动归根到底都是周期运动,我们无须量化机器人运动的整个过程,因此如何量化定义一个完整的步态周期显得极为重要,在此我们使用基于时间的周期函数,定义一个基准相位值,公式如下:

其中,Φi,offset为第条腿与基准相位的相位差。

这里简单利用一个线性函数进行演示

测试用代码:

测试代码:

最后根据需要的不同的行走姿态,确定个条腿之间的相位差,实现各腿的协同运动。至此我们完成了对四足机器人步态的数学建模,更多内容可以点击主页查看,点点关注,后续会有更多相关内容。

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